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申请公布号：CN109605345A

申请公布日：2019.04.12

发明人：徐迎庆、王濛、苏垚、刘航欣、朱松纯

摘要： 本发明实施例提供一种?？榛魅私峁垢兄椒ǎ梅椒òǎ褐骰？橥ü诟谝徊慵兜拿恳还亟谀？榉峙涞刂?；第一层级的每一关节?？槲诙慵兜拿恳还亟谀？榉峙涞刂罚恢骰？榻械刂飞?，获取I2C地址列表，所述I2C地址列表中包含所有关节?？榈牡刂罚恢骰？槎运鯥2C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节?？榉峙涞刂?，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现?？榛魅私峁垢兄２⑶夷芄辉诟兄交魅私峁沟幕∩?，对机器人实现路径规划，以控制机器人的行走。